Colocación y manipulación del manipulador
Para capturar el objeto en cualquier posición y orientación en el espacio, se requieren 6 grados de libertad. El grado de libertad es el parámetro clave del diseño del manipulador. Más grados de libertad, mayor es la flexibilidad del manipulador, más amplia es la versatilidad, más compleja es la estructura. El manipulador general tiene 2 ~ 3 grados de libertad. El sistema de control está a través del control del motor de cada grado de libertad del manipulador, para completar la acción específica. Al mismo tiempo, se recibe la información de retroalimentación del sensor para formar un control cerrado estable.
El sistema de conducción suele estar compuesto por cilindros, válvulas de aire, tanques de gas y compresores de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente, acción rápida, estructura simple, bajo costo y mantenimiento conveniente.Pero es difícil controlar la velocidad, la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de captura es baja.
El sistema de control puede ser diseñado de acuerdo con los requisitos de la acción, utilizando el control de secuencia digital. Debe ser programado para ser almacenado, y luego de acuerdo con el programa prescrito, el modo de almacenamiento del manipulador de control para el programa de trabajo tiene dos tipos de almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. almacenamiento separado es almacenar la información de varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como la información de secuencia almacenada en la placa de bolsillo, tambor CAM, cinturón de perforación; La información de posición se almacena en relay de tiempo, tambor rotativo de velocidad fija, etc. El almacenamiento centralizado es almacenar toda la información de varios factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como la cinta, tambor magnético, etc. Este
Los elementos del control del manipulador incluyen la secuencia de trabajo, la posición de llegada, el tiempo de acción, la velocidad de movimiento, la velocidad de adición y de subtracción, etc. El control del manipulador se divide en control de punto y control de trayectoria continua.
Donde se utiliza la placa de latch en la necesidad de cambiar rápidamente los procedimientos. Cambiar un programa sólo necesita cambiar un límite de placa de pin, y el mismo plug-in se puede usar repetidamente; No hay límite a la longitud del programa que la cinta perforada puede mantener, pero debe ser reemplazado en caso de error. La capacidad de información de la tarjeta de punch es limitada, pero es fácil de cambiar, guardar y reutilizar. El núcleo magnético y el tambor solo son adecuados para grandes ocasiones de capacidad de almacenamiento. En cuanto al elemento de control para elegir, se determina de acuerdo con los procedimientos y procedimientos complejos de la acción. Para el manipulador con movimientos complejos, se adopta el sistema de enseñanza-buscar y reproducir el control. Los manipuladores más complejos utilizan sistemas de control digital
