Cómo funciona el manipulador de fundición hidráulica
El manipulador está compuesto principalmente de tres partes: el actuador, el mecanismo de conducción y el sistema de control. La mano se utiliza para mantener las piezas de obra (o herramientas) según la forma del objeto a ser mantenido, tamaño, peso, material y requisitos operativos y tienen una variedad de formas estructurales, como tipo de apriete, tipo de mantenimiento y tipo de adsorción. Un mecanismo motor que permite a la mano realizar varias rotaciones (sucesos), movimientos o combinaciones de movimientos para lograr movimientos especificados y cambiar la posición y postura del objeto a ser mantenido.
Para captar el objeto en cualquier posición y orientación en el espacio, se requieren 6 grados de libertad. El grado de libertad es el parámetro clave del diseño del manipulador. Más grados de libertad, mayor es la flexibilidad del manipulador, más amplia es la versatilidad, más compleja es la estructura. El manipulador especial general tiene 2 ~ 3 grados de libertad. El sistema de control está a través del control del motor de cada grado de libertad del manipulador, para completar la acción específica. Al mismo tiempo, la información de retroalimentación del sensor se recibe para formar un control estable de ciclo cerrado. El núcleo del sistema de control suele estar compuesto de microcontrolador o DSP y otros chips de microcontrol, a través de su programación para lograr la función deseada.
I. Mecanismo de aplicación
El mecanismo ejecutivo del manipulador se divide en la mano, el brazo y el tronco;
1 La mano
El agujero interno del brazo está equipado con un eje de tracción, que se puede transferir al pulso para girar, extender el pulso, abrir y cerrar los dedos.
La estructura de la mano del manipulador imita los dedos humanos y se divide en tres tipos: articulaciones no articuladas, fijas y libres. El número de dedos se puede dividir en dos dedos, tres dedos, cuatro dedos, y así sucesivamente, entre los que se encuentran dos dedos con el más. Según la forma y el tamaño del objeto de adherencia se puede equipar con una variedad de formas y tamaños del chuc para satisfacer las necesidades de la operación.
2 El brazo
La función del brazo es guiar a los dedos para agarrar con precisión la pieza y transportarla a la posición deseada.Para que el manipulador funcione correctamente, todos los tres grados de libertad del brazo deben posicionarse con precisión.
3, trunk trunk es la instalación de armas, fuentes de energía y diversos actuadores del soporte.
2 El mecanismo de conducción
El mecanismo de accionamiento utilizado por el manipulador tiene principalmente 4 tipos: accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico y accionamiento mecánico.
1, tipo de conducción hidráulica
El manipulador hidráulico se compone generalmente de motor hidráulico (varios cilindros, motores de aceite), válvula servo, bomba de aceite, tanque de aceite y otros componentes del sistema de propulsión, que es impulsado por el actuador del manipulador. Usualmente tiene una gran capacidad de captura (hasta cientos de kilogramos), que se caracteriza por la estructura compacta, acción suave, resistencia al impacto, resistencia al choque, buena resistencia a la explosión, pero los componentes hidráulicos requieren alta precisión de fabricación y rendimiento de sellado, de lo contrario, la fuga de aceite contaminará el medio ambiente.
2 Tipo de presión del aire
El sistema de conducción suele estar compuesto por cilindros, válvulas de aire, tanques de gas y compresores de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente, acción rápida, estructura simple, bajo costo y mantenimiento conveniente.Pero es difícil controlar la velocidad, la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de captura es baja.
3, el tipo de conducción eléctrica de conducción eléctrica es el más utilizado del manipulador un modo de conducción. Se caracteriza por el suministro de energía conveniente, respuesta rápida, fuerza de conducción grande (el peso del tipo de articulación ha alcanzado 400kg), detección de señal conveniente, transmisión y procesamiento, y puede utilizar una variedad de esquemas de control flexibles. El motor de conducción es generalmente un motor de paso, motor servo DC (AC) como el modo de conducción principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente es necesario utilizar el mecanismo de desaceleración (como el motor armónico, el motor de pino cicloide de RV, el motor de transmisión, el mecanismo de espiral y el mecanismo multi-bar, etc.). Algunos manipuladores han comenzado a utilizar el mecanismo de no aceleración de
4 Tipo de conducción mecánica
La unidad mecánica se utiliza sólo cuando la acción está fijada. En general, el mecanismo de la barra de conexión CAM se utiliza para lograr la acción prescrita. Sus características son la acción confiable, la velocidad de trabajo alta, el bajo costo, pero no es fácil de ajustar. Otros usan la unidad híbrida, es decir, la unidad híbrida de gas líquido o eléctrica-líquido.
3 Sistema de control
Los elementos del control del manipulador incluyen la secuencia de trabajo, la posición de llegada, el tiempo de acción, la velocidad de movimiento, la velocidad de adición y de subtracción, etc. El control del manipulador se divide en control de punto y control de trayectoria continua.
El sistema de control se puede diseñar de acuerdo con los requisitos de la acción, utilizando el control de secuencia digital. Primero debe programarse para almacenarse, y luego de acuerdo con el programa prescrito, el modo de almacenamiento del manipulador de control para el programa de trabajo tiene dos tipos de almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. almacenamiento separado es almacenar la información de varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como la información de secuencia almacenada en la placa de tornillo, tambor CAM, cinturón de perforación; La información de posición se almacena en relé de tiempo, tambor rotativo de velocidad fija, etc. El almacenamiento centralizado es almacenar toda la información de varios factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como la cinta, tambor magnético, etc. Este método se
Donde se utiliza la placa de latch en la necesidad de cambiar rápidamente los procedimientos. Cambiar un programa sólo necesita cambiar un límite de placa de pin, y el mismo plug-in se puede usar repetidamente; No hay límite a la longitud del programa que la cinta perforada puede mantener, pero debe ser reemplazado en caso de error. La capacidad de información de la tarjeta de punch es limitada, pero es fácil de cambiar, guardar y reutilizar. El núcleo magnético y el tambor solo son adecuados para grandes ocasiones de capacidad de almacenamiento. En cuanto al elemento de control para elegir, depende del procedimiento complejo y preciso de la acción. Para el manipulador con movimientos complejos, se adopta el sistema de búsqueda de enseñanza y reproducción. Los manipuladores más complejos utilizan sistemas de control digital, minicomputadores
