Manipulador semiautomático
Para captar el objeto en cualquier posición y orientación en el espacio, se requieren 6 grados de libertad. El grado de libertad es el parámetro clave del diseño del manipulador. Más grados de libertad, mayor es la flexibilidad del manipulador, más amplia es la versatilidad, más compleja es la estructura. El manipulador general tiene 2 ~ 3 grados de libertad. El sistema de control está a través del control del motor de cada grado de libertad del manipulador, para completar la acción específica. Al mismo tiempo, se recibe la información de retroalimentación del sensor para formar un control cerrado estable. El núcleo del sistema de control suele estar compuesto de microcontrolador o DSP y otros chips de microcontrol, a través de su programación para lograr la función deseada.
El mecanismo ejecutivo del manipulador se divide en la mano, el brazo y el tronco;
1 La mano
El agujero interno del brazo está equipado con un eje de tracción, que se puede transferir al pulso para girar, extender el pulso, abrir y cerrar los dedos.
La estructura de la mano del manipulador imita los dedos humanos y se divide en tres tipos: articulaciones no articuladas, fijas y libres. El número de dedos se puede dividir en dos dedos, tres dedos, cuatro dedos, etc., con dos dedos usados más. Según la forma y el tamaño del objeto de adherencia se puede equipar con una variedad de formas y tamaños del chuc para satisfacer las necesidades de la operación.
2 El brazo
La función del brazo es guiar a los dedos para agarrar con precisión la pieza de obra y transportarla a la posición deseada.Para que el manipulador funcione correctamente, deben posicionarse todos los tres grados de libertad del brazo.
3, trunk trunk es la instalación de armas, fuentes de energía y diversos actuadores del soporte
El sistema de conducción suele estar compuesto por cilindros, válvulas de aire, tanques de gas y compresores de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente, acción rápida, estructura simple, bajo costo y mantenimiento conveniente.Pero es difícil controlar la velocidad, la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de captura es baja.
La unidad mecánica se utiliza sólo cuando la acción está fijada. En general, el mecanismo de la barra de conexión CAM se utiliza para lograr la acción prescrita. Sus características son la acción confiable, la velocidad de trabajo alta, el bajo costo, pero no es fácil de ajustar. Otros usan la unidad híbrida, es decir, la unidad híbrida de gas líquido o eléctrica-líquido.
El sistema de control puede ser diseñado de acuerdo con los requisitos de la acción, utilizando el control de secuencia digital. Debe ser programado para ser almacenado, y luego de acuerdo con el programa prescrito, el modo de almacenamiento del manipulador de control para el programa de trabajo tiene dos tipos de almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. almacenamiento separado es almacenar la información de varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como la información de secuencia almacenada en la placa de bolsillo, tambor CAM, cinturón de perforación; La información de posición se almacena en relay de tiempo, tambor rotativo de velocidad fija, etc. El almacenamiento centralizado es almacenar toda la información de varios factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como la cinta, tambor magnético, etc. Este
